StartLux：金属件接触式精修与恢复仿真

七轴 Panda 机械臂带着柔顺磨垫，对夹紧金属件的四个工区逐道扫掠，每区两道。这里的决策重点不是让机械臂简单重复动作，而是在接触负荷改变时，选择下一道、换工区，或以更轻的压力恢复当前工区。 视频把候选加工带画成浅色矩形，并在右侧显示本轮选择。能看到工具接触扫掠、异常区出现轻压补扫选项，再继续完成其他工区；片尾显示“四工区接触覆盖完成·打磨头安全撤离”。青绿色高亮代表已经选择的动作，本身不等于加工已经完成。 配套说明指出，StartLux 接收工具位置、接触力、柔顺压缩量、道次与覆盖进度等结构化信息。程序负责候选生成、局部运动和力控制；负荷触发保护时先抬刀，再把新反馈交给模型决定恢复方式。因此，保护动作不能解读为模型提前发现了异常。 覆盖验收依据仿真中的接触、力、移动速度与累计接触量，而不是把选中的条带直接涂成完成。这个案例展示了清晰分工：模型选择有限的工艺步骤或恢复方案，控制器执行，并用新的接触证据检查是否达到目标。 证据与边界：本条根据用户提供的 MuJoCo 仿真录像和实现说明整理，未复跑仿真、独立核验原始 API 轨迹或测试真实加工。“完成”指接触覆盖代理达标，没有证明真实材料去除、表面粗糙度或生产合格率。画面选择概率不是加工质量保证。保留中文界面原片，视频无音轨。