StartLux 工业仿真：托盘腾挪与急单出库

后排急单被前排托盘挡住，仓库堆高车不能直接把目标货物拉出来。这个 StartLux Decision 仿真案例展示了一个完整出库过程：先搬开前排托盘、清出入口，再叉取后排急单，送到出库位并退出货叉。 视频里发生了什么 - 00:00–00:14：接近前排托盘，插叉举升，并在当前候选中选择转向与后续搬运步骤。 - 约 00:14–00:35：把前排托盘送到可用缓冲位，落货、退叉，完成一次腾挪，再返回急单位置。 - 约 00:35–00:56：分段靠近和插入后排托盘，举升后承载退出。 - 约 00:56–01:09：把急单送到接收框，落货并完全退出双叉；终帧显示“腾挪 1/1、出库 1/1”。 画面中的浅色车体轮廓显示当前可选的局部推进或转向，右侧展示对应选择及概率。它们是动作预览，实际执行仍要由车体、货叉和托盘状态确认。 决策如何接上执行 模型读取当前货位、任务优先级和叉车状态，在程序生成的有限候选中做选择。随附文档介绍了一个动态例外：前托盘举升后，原本较近的北缓冲位被另一工单预约，旧预选需要取消，再选择仍可使用的落点。画面顶端也保留了“北缓冲已预约”的现场状态。 程序负责把选择展开成行驶、对位、插叉、举升和退叉等连续动作；搬运前检查双叉支撑与离地状态，落货后确认卸载稳定并退出，才开放下一步。这让“选择了动作”和“任务已经完成”保持可检查的区别。 案例价值与范围 这个例子适合参考仓内搬运的局部决策、现场版本变化处理和任务验收设计。先搬开障碍托盘的工序依赖、路线和合法候选来自 harness，并不是模型自主发现完整仓储规划；候选概率也不是任务成功率。 本条依据用户提供的 1080p 无声录像和项目说明整理。它是固定场景中的 MuJoCo 仿真演示，未复跑仿真、核验原始推理轨迹或测试真实叉车，不代表已通过真实仓库部署验证。